Det finns många sätt att ge en robot förmågan att röra sig . Det kan gå på benen eller rulla fram på hjul . För specifika miljöförhållanden , kan andra mer komplexa system av rörelse behövas . Men hur roboten stutar är lika viktigt som hur det går framåt , och det finns flera vanliga styrsystem en robot kan använda . Icke - Holonomic Styrsystem
Icke - holonomic styrsystem är metoder för styrning som kräver robotar att röra sig i en framåt eller bakåt rörelse för att vända . Det finns två typer av icke - holonomic styrande mönster för robotar . En av dem styr en robot på samma sätt som du styr en konventionell bil . Genom att ändra vinkeln av hjulen och sedan driver fordonet antingen framåt eller bakåt , exekvera en sväng. Denna enkla svarvning metod används i robotar som inte behöver navigera trånga utrymmen eller slå på plats .
Differentialstyrsystem
Differentialstyrningen är en variation på icke - holonomic styrning där roboten uppnår en viss ökning i sitt utbud av rörelse inom små utrymmen . Differentialstyrning åberopat två framåtriktade hjul som kan vridas oberoende av varandra . När roboten rör sig framåt och behöver vända, har det helt enkelt att minska hastigheten hos ett av dess hjul och det kommer att vända i riktning mot detta hjul. Det kan utföra skarpare svängar genom att öka skillnaden mellan de hastigheter på dess två hjul. Det kan också snurra på plats genom att rotera ett hjul bakåt medan det andra hjulet roterar i en riktning framåt . Denna typ av styrning liknar det som används för att styra rullstolar , och det är framför allt styrsystemet används av populära Roomba serie rengöring robotar .
Holonomic Motion eller Omni Grävmaskin Styrning
Omni hjul är hjul som rulla åt ett håll medan deras ytor är täckta i mycket mindre cylindrar som förvandlas till en 90 graders vinkel mot större hjul . Dessa hjul är fäst på roboten med lika vinklar mot varandra , t.ex. i mönstret av en liksidig triangel eller en fyrkant , och hjul - inom - hjul design gör att roboten att röra sig ögonblickligen i någon riktning .
Robotar avsedda för holonomic rörelse kan vila på tre eller fler omni hjul . När de reser i en vald riktning , de större hjulen som står inför den riktningen snurra framåt . På de större hjulen inför en annan riktning , de mindre cylindrarna på sina ytor snurra i rörelsens riktning . När roboten behöver byta riktning , det enkla måste börja snurra omni hjul som står inför sin nya vald riktning , och det kan översätta eller rotera på plats med hjälp av detta styrsystem .
Ball inverterad pendel styrning
omni rattstyrning systemet kan förbättras ytterligare , som i BallP prototyp roboten . Denna robot balanserar via tre omni hjul på toppen av en sfär. Om det måste röra sig i en viss riktning , använder den sina omni hjul att rotera sfären under den. Denna variation på holonomic rörelse design gör att roboten att stiga sluttningar eller korsa ojämn terräng som skulle orsaka en vanlig omni hjul robot till spets eller falla , och det minskar robotens faktiska ytan kontakt med golvet , vilket potentiellt kan minska friktion och makt krav . Addera
