A hjul robot som kan följa en linje på golvet är en bra demonstration av robotens förmåga att interagera med sin omgivning . Det är också ett bra sätt att få roboten att åka vart du vill att det ska gå . Sensorn information som håller roboten på spåret kommer från ljusstrålar studsar golvet . Några rader datakod kan vända denna information till riktade kommandon , och reglerar hastigheten på hjulen hjälper dig att styra roboten . Instruktioner
en
Sätt upp en ljuskälla och en detektor på varje sida av roboten. Varje ljuskälla ska studsa från golvet på ena sidan av linjen och in i en receptor. Varje receptor bör registrera två typer av signaler : " high " och " låg ", beroende på om ljusstrålen studsar från en ljus eller mörk bakgrund . Dessa värden bestäms genom experimentella undersökningar .
2
En början av koden , skriver två rader som översätter signaler som reflekteras från en vit yta som "hög" och signaler som reflekteras från en mörk yta som " låg " - där " . låg " översätts till " line " och " high översätter till " back_ground " (förutsatt att linjen är svart ) Därför, om din robot följer en svart linje på en vit bakgrund , skulle koden se ut så här : " define raden : = låg ; " och " definiera back_ground : = hög ; " . . att byta från att följa en svart linje att följa en vit linje , kan du helt enkelt vända de definierade värdena i dessa två linjer Nästa , skriv två rader kod i operativsystemet slinga av robotens styrprogram som detekterar när roboten blir off track - . dvs när en av detektorerna tittar på raden till exempel skulle en kodrad vara " IF left_sensor == line Sedan ringa turn_left ( ) ; " och den andra raden i koden skulle vara " IF right_sensor == line samtal turn_right ( ) ; " Dessa rader kod är på PBASIC för en PARALLAX robot , men avsikten bör vara klart så länge båda . sensorer upptäcka bakgrunden , är roboten grenslar linjen .
3
Bekräfta experimentellt hastigheten förändring behövs för att hålla roboten spåra linjen . Eftersom varje hjul reagerar på signaler individuellt , om vänstersidiga hjul kretsa långsammare , vänder roboten kvar . för att bevara de relativa hastigheter som krävs för att hålla roboten på rätt spår , måste du lära dig att öka eller minska hastigheten så att roboten alltid visar i en vinkel som inte är alltför brant och inte ytlig . Dessa skillnader kan fastställas experimentellt . Gör en gissning , kör roboten , ändra din gissning och upprepa vid behov tills du får det rätt .
